电力拖动系统主要由电动机、生产机械、传动机构等构成。电力拖动系统运动方程式描述了电动机轴上的电磁转矩T、负载转矩TZ与系统转速变化这三者之间的关系。若T＝TZ，则，系统恒速稳定运行，工作点是电动机机械特性与负载机械特性的交点；若T＞TZ，则，系统加速运行；若T＜TZ，则，系统减速运行。实际的电力拖动系统大多是复杂的多轴系统，为了分析方便，可将其等效成单轴系统，即所谓折算。折算的原则是：保持折算前后两个系统传递的功率及贮存的动能不变。通常按此原则将负载转矩和飞轮矩向电动机轴进行折算，得出电动机轴的运动方程。当然也可以折算到工作机械轴。
生产机械的负载转矩与转速之间的关系称为负载机械特性。典型的负载机械特性有恒转矩负载特性（包括反抗性恒转矩及位能性恒转矩）、恒功率负载特性及泵型负载特性三种。折算后的电力拖动系统为一单轴系统，将电动机机械特性与负载机械特性画在同一图上，就可判断电力拖动系统能否稳定运行。

稳定运行的含义是：系统能抗干扰，当扰动出现以及消失后，系统都能继续保持恒速运行。系统稳定运行的条件是在T＝TZ处，。他励直流电动机的固有机械特性是指U＝UN、Φ＝ΦN、电枢不串外电阻时的机械特性。如果改变U、Φ或在电枢回路外串入电阻，就得到相应的人为机械特性。因为他励直流电动机的机械特性一般是一条直线，所以可用点绘方法来计算和绘制其机械特性。生产机械对电机拖动系统的起动、调速、制动及其拖动系统过渡过程等方面提出了一定的要求。他励直流电动机的起动有降压法和电枢回路串电阻分级起动法。降压起动可通过发电机—电动机系统或晶闸管整流的闭环系统来实现。至于串电阻分级起动，其基本思想是：开始起动时，在电枢回路串入较大电阻，以限制电流，随着转速n升高，电动势Ea增大，需逐段切除所串电阻，使起动过程中电枢电流Ia既保持较大值，又不超过允许值。他励直流电动机可采用电枢回路串电阻、降压、弱磁三种方法进行调速。

电枢回路串电阻调速设备简单，但有降低效率、低速时速度稳定性差等缺点，属于恒转矩调速，转速只能向下调；降压调速性能较好，与降压起动一样，但设备总投资较大，也属于恒转矩调速，转速只能向下调；弱磁调速较易实现，但调速范围较小，属于恒功率调速，转速只能向上调。恒转矩负载、恒功率负载宜分别采用恒转矩调速方式、恒功率调速方式。就调速指标而言，有静差率、调速范围、平滑性等，静差率与硬度是有区别的。静差率按低速机械特性计算。静差率δ与调速范围D是互相制约的。

他励直流电动机有能耗制动、回馈制动、转速反向的反接制动、电压反向的反接制动等制动方式。制动运行时，其T与n实际方向相反，机械特性位于二、四象限。能耗制动、电压反接的反接制动可用于快速停车；能耗制动、转速反向的反接制动、回馈制动均可用于恒速重物下放；回馈制动时转速高于理想空载转速，相当于发电机运行。在分析和求解电机在各种起动、调速和制动运行问题时，重点是熟练地应用和掌握5个基本方程式，即动力学方程式、电枢电压平衡方程式、感生电动势与转速关系式、电磁转矩与电枢电流关系式以及Ce与CT转换关系式。通过这些基本方程可以完整地分析电机在不同瞬间、不同工作状态下的转速n，电枢电流Ia电磁转矩等物理量；反之，也可以根据计算的这些物理量的值来判断电机当前的工作状态。

忽略电磁惯性时，直流电机拖动系统可看做是一阶系统，其过渡过程中的n、Ia、Tem均按指数规律变化。因此，可以利用“三要素法”来分析系统的过渡过程。所谓三要素，是指起始值、稳态值和机电时间常数，使得系统过渡过程的分析变得非常简单、快捷和实用。