ABB喷涂机器人常见故障排除手册|ABB断路器|乐利中国有限公司

ABB喷涂机器人常见故障排除手册

2016-10-21

常见故障排除

为保证正常生产，特别是保护人身安全和设备安全，程序提供了较全面的报警功能，主要分类：停输送链故障（故障出现后，停止输送链，红灯闪烁）、一般故障（故障出现后，不停止输送链，红灯闪烁）和消息（仅仅作为提示出现，不闪红灯）。

比较重要的故障或消息会触发蜂鸣器，以下为各种报警产生原因及故障排除方法。

1. RIGHT WINDOW DOOR OF ENTRANCE OPEN，入口右侧玻璃门开

类别：停输送链故障

说明：为保证人员安全，在机器人自动喷涂区四个角上各有一扇安全门，生产过程中若有人闯入，撞开安全门，则机器人自动停止（Auto Stop，由安全模块Pilz实现），同时输送链停止运行。

解决方法：确保机器人自动喷涂区无人后，关上入口右侧玻璃门，然后按操作台上的复位按钮。可从上位机的主画面上看出该门的状态。

2.LEFT WINDOW DOOR OF ENTRANCE OPEN，入口左侧玻璃门开

同1。

3. RIGHT WINDOW DOOR OF EXIT OPEN，出口右侧玻璃门开

同1。

4. LEFT WINDOW DOOR OF EXIT OPEN，出口左侧玻璃门开

同1。

5. RIGHT MECHANICAL DOOR OF ENTRANCE OPEN，入口右侧机械门开

同1。

6. LEFT MECHANICAL DOOR OF ENTRANCE OPEN，入口左侧机械门开

同1。

7. RIGHT MECHANICAL DOOR OF EXIT OPEN，出口右侧机械门开

同1。

8. LEFT MECHANICAL DOOR OF EXIT OPEN，出口左侧机械门开

同1。

9.Entrance Intrusion，入口非法闯入

类别：停输送链故障

说明：为保证人员安全，在机器人自动喷涂区的入口处和出口处各装有一对对射的安全光幕。生产过程中，没有车子停在入口光幕处，若有人闯入（不排除油漆气雾飘入和光幕对射区玻璃脏的情况），遮蔽了安全光幕的对射光，则机器人自动停止（由安全模块Pilz实现），同时输送链停止运行。

解决方法：确保机器人自动喷涂区和入口光幕对射区无人后，按操作台上的复位按钮。可从上位机的主画面上看出入口光幕的状态。

10.Exit Intrusion，出口非法闯入

同5。

11. E-STOP OPERATE DESK，面板急停

类别：停输送链故障

说明：若生产过程中有意外发生，需要紧急停输送链或机器人，可拍下操作台急停按钮。操作台急停会造成没有旁通的机器人急停（Emergency Stop，由安全模块Pilz实现），同时输送链停止运行。

解决方法：紧急情况解除后，顺时针旋转拔出操作台急停按钮，然后按操作台上的复位按钮。

12.Robot E-Stop，机器人急停

类别：停输送链故障

说明：有3种可能造成机器人急停：

（1）本身造成的急停：拍下机器人示教器上的急停按钮；

（2）外部造成的急停：如操作台急停、门急停或者别的机器人示教器拍急停。因为外部急停回路是作为机器人运行回路之一的，外部急停回路断开，则会造成机器人急停；

（3）外部对机器人造成急停后，虽然复位过，但并没有按“马达上电”按钮，给机器人马达上电，则机器人继续保持急停状态（通过EIO给出）。

解决方法：紧急情况解除后，确保机器人示教器上的急停按钮已拔出，接着按操作台上的复位按钮，然后按“马达上电”按钮，给机器人马达上电。

12. BOOTH E-STOP ENTRANCE，喷房入口急停

同7。

13. BOOTH E-STOP EXIT，喷房处口急停

同7。

14.Booth Fire Alarm，喷房火警

类别：停输送链故障

说明：该信号由EI通过无源触点传入安全模块Pilz，如果该报警产生而没有真正的火灾发生，请结合电气原理图查线。该报警会造成机器人急停（Emergency Stop，由安全模块Pilz实现），同时输送链停止运行。

15. VENTILATION & WATER NOK，喷房送排风和循环水不正常

类别：停输送链故障

说明：喷房送排风和循环水是机器人自动运行的前提之一，输送链停止运行。

16. OVEN NOK，烘房准备没完成。

同上。

17. 24V POWER SUPPLY FAULT，24V电源供应故障

类别：停输送链故障

说明：断电会造成一些异常情况。

解决方法：重新上电后，请一线人员对照上位机上显示与现场情况是否一致，必要时请PLC工程师干预。

18. PITCH FAULT - BEFORE BOOTH，喷房入口滑撬节距错误

类别：停输送链故障

说明：预防性报警，提示一线人员将刚上输送链的滑橇向后推，至少推到线启动开关熄灭，同时要保证同前面的车身的节距已经正常。

解决方法：复位即可。如不推滑橇，则将导致进入机器人自动喷涂区后，该滑橇同样节距不足而不再喷涂。

19.Station Pitch Fault，喷房内滑撬节距故障

类别：停输送链故障

说明：机器人自动喷涂是需要一些前提的，而足够的闪转腾挪空间就是前提之一，因此需要滑橇与滑橇之间要保持适当的节距，而节距不足则会带来碰撞风险。

解决方法：将刚触碰上站启动开关的车身往后退，并保证此车身同前面车身的节距大于标准节距，并复位。

20. COUNTER BOARD FAULT，计数器板卡错误

类别：停输送链故障

说明：PLC需通过该模块接受编码器脉冲，如果高速计数模块出现错误，则会报警。

解决方法：将PLC断电并重新上电。如果该操作无法解决问题，请结合电气原理图查线，并查阅计数器模块相关手册。

21.Conveyor Speed Abnormal，输送链速度不正常

类别：停输送链故障

说明：PLC可以根据收到的脉冲数计算输送链速度，并与输送链标称速度比较，如果超出设定的窗口，则会报警。

解决方法：首先检查编码器与输送链电机连接轴是否断裂或松动，如正常则复位继续观察。如果该报警频繁出现，会影响PLC计算的滑橇距离，则需要校验每米脉冲数（P/m），同时注意机器人是否有碰撞危险。

22.Pilz Fault，Pilz故障

类别：停输送链故障

说明：现场的安全功能全部由安全模块Pilz实现，该模块再通过现场总线（Profibus）通讯模块将自身状态传递给PLC。Pilz故障包括：输入点故障、输出点故障、诊断故障（如Pilz程序正在下载）、运行故障和通讯故障。

解决方法：结合电气原理图查线。更快捷的方法是使用Pilz通讯电缆，将电脑直接连至Pilz模块，使用在线诊断功能排除故障。

23.Station Start Sensor Fault，站启动传感器故障

类别：停输送链故障

说明：输送链运行时，在一个站启动传感器On之后的的设定距离内（当前设定为20mm，可以在人机界面上进行设定）另一个站启动传感器未做到同步打开（一个On，一个Off）

解决方法：鉴于站启动传感器的重要性，请确保这两个传感器正常工作。

33.Robot Auto Stop，机器人自动停止

类别：停输送链故障

说明：该报警并非来源于机器人的状态，实际上是PLC根据安全模块Pilz的“Robot Auto Stop”输出点的状态给出的，当该输出Off时，则送给所有机器人的“机器人自动停止”回路断开（安全模块Pilz实现），产生该报警。

解决方法：造成机器人自动停止的因素有：非法闯光幕、安全门打开和喷房送排风和循环水不正常。这些前提正常后，复位即可。

24. FIFO DATA BEING INPUTTED，正在输入FIFO数据

类别：停输送链故障

说明：在自动生产的时候，有时候需要更改站前FIFO内的车型或者颜色数据，有可能的一种情况就是在修改的时候，有车身从站前进入了站内，会造成数据的紊乱，因此在修改站前数据的时候，有必要暂停输送链的运行，一旦修改完毕并保存好之后，输送链会自动恢复运行。

25. EXTERNAL CONVEYOR STOP，外部输送链停止

类别：停输送链故障

说明：在自动生产的时候，在输送链正在运行的时候，链条由于非机器人站的原因而停止。

解决方法：检查非机器人站的原因，排除故障。

26. EXTERNAL CONVEYOR E-STOP，外部输送链急停

类别：停输送链故障

说明：接收到一个急停，此急停来自于机器人站外。

解决方法：检查非机器人站的原因，排除故障。

27. CARBODY TYPE OVERRANGE IN BOOTH，喷房入口车型比较超范围

类别：红灯闪烁提示。

说明：在从输送链PLC得到车型数据后同机器人站PLC中的车型数据比较，如果不在机器人站PLC的范围内，就报警，同时该辆车上不能运行到输送链上。

解决方法：在输送链的操作台上输入正确的车型数据，并重新发送一次给机器人PLC。

28. CARBODY COLOR OVERRANGE IN BOOTH，喷房入口颜色比较超范围

类别：红灯闪烁提示。

说明：在从输送链PLC得到颜色数据后同机器人站PLC中的颜色数据比较，如果不在机器人站PLC的范围内，就报警，同时该辆车上不能运行到输送链上。

解决方法：在输送链的操作台上输入正确的颜色数据，并重新发送一次给机器人PLC。

29. DOUBLE CHECK FAULT，二次检测故障

类别：停输送链故障

说明：在自动生产的时候，在车身在输送链上移动时候，有光眼对车身量取长度，这个长度同机器人站PLC中的对应数据进行比较，如果超过了某个范围，就报警，同事链条停止运行。

解决方法：确认车型，在MDI上重新输入车型，并确认，链条将恢复运行。

30. DOUBLE CHECK WARNING，二次检测报警

类别：红灯闪烁提示。

说明：在二次检测有错时，有报警，但是输送链不会停止，提示在MDI上尽快修改车型数据。

解决方法：解决方法：确认车型，在MDI上重新输入车型。

31. CONVEYOR BYPASS，输送链旁通

类别：红灯闪烁提示。

说明：在操作台机器人钥匙在手动状态，站状态在手动，没有处于旁通状态的机器人处于Home位置或者Weekend位置时候，将操作台上输送链钥匙打到旁通时，输送链运行。因为这个机器人在Home位置或者Weekend位置的信号来自于机器人，当机器人被重启后，PLC将取不到这些信号，所以，可以通过人机界面旁通相应的机器人，PLC将忽略被旁通的机器人的位置状态。

32. CARBODY HOOD OPEN，车前盖开启

类别：停输送链故障

说明：在手工喷涂区域，需要使用工装将车声前盖打开，手工喷涂结束之后，需要取走工装盖上。而被用工装支开后，在车身进入机器人喷涂区域之前，有光眼检测机器人的前盖是否已经被盖上。注意，光眼只能检测到时被工装支开的前盖，如果是因为其他异物而支开，光眼并不能检测出来。

解决方法：将工装移走，盖上前盖。在操作台上按复位按钮，按输送链开按钮，输送链条将恢复运行。

33．CARBODY TRUNK OPEN，车后盖开启

同32

34. ETHERNET BOARD FAULT，以太网板卡错误

类别：停输送链故障

说明：打开电气柜子，检查以太网板卡。

35. PLC MEMORY CARD BATTERY FAULT，PLC内存卡电池故障

类别：红灯闪烁提示。

说明：提示内存卡中电池不够，需要更换电池。因为程序是保存在内存卡中的，如果电池容量不够，一旦断电，内存卡中的程序将丢失，需不得不重新下载程序才能运行PLC。

36. PLC CPU BATTERY FAULT， PLC内存卡电池故障

类别：红灯闪烁提示。

说明：提示更换PLC中的电池。一般电池使用寿命为2年。

37. CARBODY TYPE OVERRANGE IN BEFORE BOOTH，喷房前车型比较超范围

类别：红灯闪烁提示。

说明：在车身运到到喷房入口读写站处，输送链PLC将从载码体中读取车型信息，并将这些车型信息传递给机器人喷涂站PLC，机器人喷涂站PLC得到这个车型信息后将同机器人站PLC数据库中的车型数据进行比较，检查确认车型信息是否为已经存在的，如果不存在，则报警，同时阻止车身从滚床运动到输送链上。

解决方法：检查人机界面中关于车身信息的数据，确认当前所有正在生产的车型数据都已经输入其中，如果不完整，则输入完整，然后在输送链操作台上执行REPEAT功能。如果已经完整，则检查当前车身的车型信息是否正确，如果不正确，则在输送链操作台上更改，并执行REPEAT功能。

38. CARBODY COLOR OVERRANGE IN BEFORE BOOTH，喷房前颜色比较超范围

类别：红灯闪烁提示。

说明：在车身运到到喷房入口读写站处，输送链PLC将从载码体中读取颜色信息，并将这些颜色信息传递给机器人喷涂站PLC，机器人喷涂站PLC得到这个颜色信息后将同机器人站PLC数据库中的颜色数据进行比较，检查确认颜色信息是否为已经存在的，如果不存在，则报警，同时阻止车身从滚床运动到输送链上。

解决方法：检查人机界面中关于颜色信息的数据，确认当前所有正在生产的颜色数据都已经输入其中，如果不完整，则输入完整，然后在输送链操作台上执行REPEAT功能。如果已经完整，则检查当前车身的颜色信息是否正确，如果不正确，则在输送链操作台上更改，并执行REPEAT功能。

39.SKID TOO LONG FAULT，滑撬过长故障

类别：停输送链故障

说明：在滑撬经过站启动开关的过程中，PLC将量取滑撬的长度，一般的情况下，滑撬的长度是固定不变的，但是如果滑撬在经过站开关的过程中正好有卡链条的情况发生，量取的滑撬长度将会过长。因为机器人的喷涂依靠站启动开关作为0点来判断车身的位置，如果出现卡链条的现象，会出现车身还没有运动到设定位置，机器人就开始喷涂，会导致喷涂质量下降，严重时会导致碰撞。

解决方法：检查确认是否真有卡链条现象，如果有，排除卡链条故障，并将当前车身推出站启动开关外，在人机界面FIFO画面中重新输入车身数据，操作台上按复位按钮，按输送链启动按钮，输送链将恢复运行。

40. MDI CARTYPE INPUT FAULT，手动输入台车型代码输入错误

类别：红灯闪烁提示。

说明：通过手动输入台输入车型数据后，这个数据将同机器人站PLC的车型数据进行比较，如果在范围内，则更改FIFO中的相应的车身数据，同时将更改后的数据发给中控室。如果不在机器人站PLC车型数据库中，则报警，并且不会更改FIFO中的数据，也不会往中控室发送数据。

解决方法：输入正确数据。

41. MDI COLORTYPE INPUT FAULT，手动输入台颜色代码输入错误

类别：红灯闪烁提示。

说明：通过手动输入台输入颜色数据后，这个数据将同机器人站PLC的颜色数据进行比较，如果在范围内，则更改FIFO中的相应的颜色数据，同时将更改后的颜色数据发给中控室。如果不在机器人站PLC颜色数据库中，则报警，并且不会更改FIFO中的数据，也不会往中控室发送数据。

解决方法：输入正确数据。

42. LOCALSTATION<->CC COMMUNICATION FAULT，本站与CC通讯故障

类别：停输送链故障

说明：由于清漆站的车型颜色数据由面漆站通过以太网络传递过去，如果两者之间的通讯有问题，将导致数据传递不能正常进行。

解决方法： 1.如果在对BC站下载PLC程序，CC站会报通讯故障，反之也是如此，待下载PLC程序完成后，按操作台上复位按钮即可复位。2.检查网线是否正常，路由器是否工作正常。

43. LOCALSTATION<->ION COMMUNICATION FAULT，本站与离子风站通讯故障

类别：红灯闪烁提示。

说明：由于离子风站的车型数据，输送链运行速度数据由机器人PLC站传递过去，如果此报警发生，意味着离子风站将不能正常工作。

解决方法： 1.检查网线是否正常。2.检查离子风站本身是否处于正常状态。

44. LOCALSTATION<->CONVEYOR COMMUNICATION FAULT，本站与输送线通讯故障

类别：停输送链故障

说明：由于机器人站的车身数据依靠输送链PLC传递过来，如果发生通讯故障，机器人站将不能得到车声数据，车身也不能被正常的从滚床移动到喷房输送链上。

解决方法： 1.检查同输送链PLC的网线连接是否正常2.检查输送链PLC是否处于正常工作状态。

45. INTERBUS S FAULT，总线错误

类别：停输送链故障

说明：PLC同PILZ，同机器人的通讯都是INTERBUS的形式，如果出现错误，将导致相互之间不能进行正常的数据交换。

解决方法： 1.检查INTERBUS的接线是否正常。2.检查各机器人柜子中的INTERBUS板卡，如果处于非正常情况下，会在相应的板卡上有红灯在闪烁，正常情况下板卡上亮的都是绿灯。如果发现有亮红灯的板卡，先检查接线是否正常，如果正常，试着关闭并重新启动这台机器人，如果还是不能正常，则将此板卡同正常的板卡进行交换安装，确认板卡是否有问题，如果确认有问题，查阅ABB提供的关于INTERBUS的板卡手册，以进一步确认原因。

46. E-STOP FROM PILZ，PILZ急停

类别：停输送链故障

说明：此报警信息由其他的急停报警触发，在其他急停报警被复位后，此报警也将被复位。

47. AUTO-STOP FROM PILZ，PILZ自动停止

类别：停输送链故障

说明：此报警信息由其他的自动停止报警触发，在其他自动停止报警被复位后，此报警也将被复位。

48. PILZ OUTPUT FAULT，PILZ输出停止

类别：停输送链故障

说明：PILZ硬件输出部分故障，检查电路是否是有问题，同时查阅PILZ资料。

49. PILZ INPUT FAULT，PILZ输入停止

类别：停输送链故障

说明：PILZ硬件输入部分故障，检查电路是否是有问题，同时查阅PILZ资料。

50. PILZ FAULT，PILZ故障

类别：停输送链故障

说明：PILZ硬件故障，检查电路是否是有问题，同时查阅PILZ资料。

51. PILZ DIAG RUNNING，PILZ诊断运行

类别：停输送链故障

说明：PILZ正在对自身硬件，程序做自诊断，自诊断结束没有错误的话报警将自动复位。

52. COMMUNICATION WITH PLC AND PILZ IS NOK，PLC与PILZ通讯故障

类别：停输送链故障

说明：出现此故障后将导致PLC同PILZ之间不能进行正常的数据交换。

解决方法：检查接线是否正常，检查PILZ本身是否处于正常工作状态。

53. PORWER OF PLC OUTPUT CARD 1 FAULT，PLC输出板卡1故障

类别：停输送链故障

解决方法：检查PLC输出板卡1的硬件接线是否正常。

54. PORWER OF PLC OUTPUT CARD 2 FAULT，PLC输出板卡2故障

类别：停输送链故障

解决方法：检查PLC输出板卡2的硬件接线是否正常。

55. NETWORK SWITCH FAULT，以太网开关故障

类别：停输送链故障

解决方法：检查以太网交换器是否工作正常。

56. CONVEYOR RUNNING WITHOUT CONVEYOR RELEASE，输送链没有授权下运行

类别：红灯闪烁提示。

说明：在机器人站没有让输送链运行的情况下，输送链开始运行。

解决方法：1.确认机器人PLC确实没有发出指令让输送链运行。2.检查机器人PLC电气柜上关于输送链运行控制的接线是否正常。3.检查是否其他外部原因让输送链运行了。

57. ROBOT SYSTEM INTERNAL ERROR，机器人系统内部错误

类别：停输送链故障。

说明：PLC从机器人收到信息，获知此机器人处于故障状态。

解决方法：检查相应机器人的示教器上的具体报警信息以采取对策。

58. RUNCHAIN NOK，机器人运行故障

类别：停输送链故障。

说明：PLC从机器人收到信息，此机器人将不能进入自动状态。

解决方法：检查相应机器人的示教器上的具体报警信息以采取对策。

60. ROBOT EMERGENCY-STOP，机器人急停

类别：停输送链故障。

说明：PLC从机器人收到信息，此机器人将不能运动。

解决方法：检查相应机器人的示教器上的具体报警信息以采取对策。

61. HIGH VOLTAGE FAULT，高压故障

类别：停输送链故障。

说明：在自动喷涂过程中产生。

解决方法：先确认机器人本身不会产生同车身碰撞的危险。先按操作台上复位按钮，再按高压使能按钮，待机器人运行并到自动等待点后，再按输送链使能按钮。机器人将恢复正常。

62. FLUID ERROR，流量故障

类别：停输送链故障。

解决办法：检查相应机器人的示教器上的具体报警信息以采取对策。

63. AIR PRESSURE SUPPLY FAULT，空气压力供应故障

类别：停输送链故障。

解决办法：检查相应机器人的空气压力是否处于正常状态。

64. BEAR PRESSURE SUPPLY FAULT，轴承空气压力供应故障

类别：停输送链故障。

解决办法：检查相应机器人的轴承空气压力是否处于正常状态。

65. BEAR PRESSURE SUPPLY FAULT，轴承空气压力供应故障

类别：停输送链故障。

解决办法：检查相应机器人的轴承空气压力是否处于正常状态。

66. PUMP PRESSURE INPUT FAULT，泵入口压力故障

类别：停输送链故障。

解决办法：1.检查相应机器人的泵入口压力是否处于正常状态。2.做一次半自动清洗。3.检查计量泵。3。查阅相应资料。

67. PUMP PRESSURE OUTPUT FAULT，泵出口压力故障

类别：停输送链故障。

解决办法：1.检查相应机器人的泵出口压力是否处于正常状态。2.做一次半自动清洗。3.检查计量泵。3。查阅相应资料。

68. ROBOT POWER FAULT，机器人电源故障

类别：停输送链故障。

解决办法：检查机器人供电。检查接线。

69. ROBOT NO RECEIVE NEW CARBOTY.EXECUTE CANCEL FUN.，机器人不能接受新的车身数据，请执行取消功能

类别：停输送链故障。

说明：机器人如果没有doreadytoreceive信号，将不能接收新的车型颜色信号，在正常情况下，只有机器人在清洗的时候和机器人程序堆栈里已经存在2组数据的时候，这个信号为0，其他时候如果机器人处于自动状态，都该为1.在自动生产时，PLC在往机器人发送车型颜色数据时，会先检查是否有doreadytoreceive信号

解决办法：双手同时按报警复位按钮和自动确认按钮，将执行Cancel功能，清除机器人系统中的当前程序颜色号，同时申请doreadytoreceive信号。机器人将恢复正常，生产会自动继续。

70. ROBOT HALTED，机器人暂停

类别：停输送链故障。

说明：在出现高压报警故障后，将会出现这条报警，提示机器人暂时停止运动。故障排除后，此条报警信息自动消失。

71. HEARTBIT ROBOT FAULT，机器人心跳故障

类别：停输送链故障。

说明：PLC同机器人之间的信号交换中断。

解决办法：1.检查INTERBUS通讯是否正常。2.检查机器人系统是否处于正常运行状态。

72. ROBOT NOT RECEIVE TRAJ NO. ERROR，机器人没有接收程序号错误

类别：停输送链故障。

说明：在PLC往机器人发送程序号后3秒之内不能从机器人收到反馈的同样的程序号，将报警。

解决办法：1.检查通讯是否正常。2.检查机器人系统是否处于正常运行状态。3.将这个机器人旁通一次再使能并重新发送一次程序号数据确认是否正常。4重新启动机器人。5.重新启动PLC。